Después de enviudar, el conde Rodrigo volvió a casar alrededor de 1135 con Estefanía Ermengol,[20] hija de Ermengol V de Urgel y María Pérez, y por tanto, hermana de su yerno, el conde Ermengol VI, viuda de Fernando García de Hita.[17] [14] [21] Fueron padres de:
Pedro Rodríguez de Lara[21] [22] [c]
Contrajo un segundo matrimonio el 12 de noviembre de 1119 con Estefanía de Urgel, fallecida después de 1143, hija del conde Ermengol V de Urgel y la condesa María Pérez, hija del conde Pedro Ansúrez y la condesa Eylo Alfonso. Fueron padres de:
Urraca Fernández de Castro, casada con el conde Rodrigo Martínez, sin sucesión. Fue amante del rey Alfonso VII de León con quien tuvo una hija, la infanta Estefanía Alfonso la Desdichada.[4]
Martín Fernández de Hita casado con Elvira, con sucesión. Igual que su padre, fue también alcalde de Hita y participó en la conquista de Almería.[4]
Pedro Fernández de Castro «Potestad», primer Maestre de la Orden de Santiago. Casado con María Pérez de Lara, hija del conde Pedro González de Lara y la condesa Ava (viuda del conde García Ordóñez).[5]
Sancha Fernández[5]
García Fernández de Castro.[c]
La medievalista Margarita Torres sugiere que también pudo ser padre de un Fernando Fernández que ejerció el cargo de alcalde de Hita.[6]
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